1974년 중국 서안 외곽의 시골마을에서 우물을 파기 위해 땅을 파던 농부에 의해 발견되었다. 양취위안이라는 농부는 땅속에서 발견된 도기인형의 조각과 쇳조각을 보고 이 사실을 신화사통신 기자에게 알렸다. 이후 인민일보을 통해 보도되면서 세상에 알려지게 되었다.
산시성 고고학발굴팀은 1974년 7월 15일부터 본격적인 발굴작업에 착수하였으며, 7월 21일 진시황릉에 딸린 병마용갱임을 공식적으로 발표하였다. 발굴이 시작되어 현재까지 총면적 25,380m2에 달하는 4개의 갱이 발굴되었으나 그 중 4호갱은 완성되기 전에 폐기된 빈 갱도였다. 아직 완전히 발굴되지 않은 1호갱은 길이 210m, 너비 60m, 깊이 4.5~6.5m의 총면적 12,000m2로서, 본래 이 갱 위에는 길이 210m, 넓이 9칸의 회랑식 건축이 있었으나 불타 없어졌다고 한다. 매장된 전체 도용은 약 6,000개로 추정되지만, 진나라로 쳐들어온 항우에 의해 많은 도용들이 파괴되어 정확한 개수의 파악은 어렵다.
도용의 크기는 1.75~1.96m, 도마용은 높이 1.5m, 길이 2m로 실물보다는 조금 크게 만들어졌다. 병사들은 겉옷만 입은 것과 겉옷 위에 갑옷을 입은 병사로 구분되어 있다. 무장한 무사의 엄격한 표정은 모두 다르게 생겼다. 도용들이 만들어질 당시에는 모두 컬러로 채색된 도용이었으나 발굴과정에서 햇빛에 노출되자 불과 몇시간만에 모두 색이 바래버렸다.
1976년 4월 1호갱의 동북쪽 20m떨어진 곳에서 또하나의 병마용갱이 발견되었다. 이 병마용갱을 2호갱이라고 부르며 약 6,000m2의 넓이이며 길이는 96m, 폭은 84m이다. 갱도는 정방형인 1호갱에 비해 L자 형으로 생겼다. 2호갱 역시 완전히 발굴이 완료되지 않았으며 부분적으로 발굴되었다. 89대의 목제 전차와 이를 끄는 마용 356건, 기병용 116건, 안마 116건, 보병용 2000건이 발견되었다. 병사가 도열해 있는 1호갱과 달리 2호갱은 궁노병, 기마병, 전차병이 포진하고 있다.
세계의 8대 경이 중의 하나로 꼽히기도 하는 이 병마용들은 하나하나가 모두 훌륭한 예술품으로 평가되고 있다. 또 이 병마용들은 진시황 친위군단의 강력한 위용을 과시하는 데 그치지 않고 진나라의 군사편제 ·갑옷 ·무기 등의 연구에도 구체적인 자료를 제공하고 있으며, 이와 아울러 일부 도용에서 확인되는 북방 민족의 두발형식은 친위군단의 민족적 구성을 짐작하게 한다.
